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    • 专利摘要:

    公开号:WO1984004978A1
    申请号:PCT/JP1984/000282
    申请日:1984-06-01
    公开日:1984-12-20
    发明作者:Nobuyuki Kiya；Motoaki Yoshino
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細
    [0002] 数 値 制 御 方 式
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明 は 、 一部の軸移動 に汎用 モ ー タ を利用 し た 工作 機械等の数値制御方式 に 関する
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 従来の工作機械等の数値制御方式 は、 数値制御装置か らパルス列を出力 し 、 そ のパルス列、に よ っ てサー ポ回路 を作動させ 、 ェ作機械等の各軸を移動させるパルスモ ー タ ゃ D C モ ー タ 、 油圧モ ー タ 等のサー ポモ ー タ を駆動 さ せていた 。 そのため 、 髙価なパルスモー タ やサーポモ ー タ を使用 す .るので 、 数値制御方式全体を髙価なものに す る と い う欠点を有 し て い た 。
    [0007] し か し 、 数値制御装置で制御さ れるェ作機楨等の処理 の中であ位置決めに格別精度の高いものを要求されない 処理もある 。 例えば、 被加工物 に貫通する孔を加工する 場合、 その孔の位置決め に は 、 例えば、 X軸， Y軸方向 に は髙ぃ精度を要求さ れる かち知れないが、 孔を貫通す る軸方向、 軸方向 は格別その移動量を正確に 決める必 要はない 。 すなわ ち 、 孔を貫通さ せる に充分な量だけ粗 く 位置決め し ても加工 に何 ら 障害は生 じない 。
    [0008] 明 の 開 示
    [0009] 本発明の 目 的は 、 上記従来の数値制御方式の欠点を改 善 し 、 髙ぃ精度を要求さ れる軸 に対 し て は従来 どお り サ ー ポモー タ を使用 し 、 高い精度が要求されない軸 に対 し
    [0010] OMPI 汎用モ ー タ を使用 し、 かつ N Gプ ロ グラ ム は従来のサ一
    [0011] 一タ を使用 する N Cプ ロ グラムで制御できる よ う に した廉価な数値制御方式を提供する こ と にある 。
    [0012] さ ら に 、 本発明の 目 的は、 汎用 モー タ の大きさゃ該汎 用 モ一タ で駆動される軸に よる慣性に影響さ れず に汎用
    [0013] タ に よ つ てでも適正位置へ移動させるこ と ができる 数値制御方式を提供するこ と に ある 。 、.
    [0014] ま た 、 本発明の 目 的は、 汎用 モ ータ で駆動される軸の 移動誤差が累積されるこ とのない数値制御方式を提供す る こ と にある
    [0015] 上記目 的を達成するため に、 本発明 は 、 高い位置決め 精度を要求さ れない 1 ま た は 2 以上の軸 に対し て 、 該軸 を駆動するモー タ と してパルスモー タ ゃサーポモー タ の 代わ り に汎用 モ ー タ を使用 し 、 上記軸 の位置を検出する 位置検出手段に よ り 、 上記軸の現在位置を検出 して上記 軸がプ ロ グラ ム位置指令値近傍に なる と、 上記汎用 モ ー タ を及び上記軸 に対するブ レーキを作動させ、 上記汎用
    [0016] タ を停止させて位置決めを行う数値制御方式である そ して 、 上記ブ レ ーキを作動させる時期や汎用モー タ を 停止させる信号を出す時期 は工作機械等の大きさ に応じ て予めパラメ ー タ と して手動設定でぎる よう に してある ま た 、 プ ロ グラ ムの各プ ロ ッ クで 日 れた指令位置と 実際に移動 し た位置 との誤差は 、 次のブ □ V りでその誤 差をも含め た残移動量と し て汎用 モー タ に出力 され、 位 置の誤差を少な ぐ する よ う に し た数値制御方式である 。
    [0017] OMPI 上述 し た よ う に 、 本発 明 の 数値 制御方式 は 、 汎用 モ ー タ を使用 す る こ と か ら 、 従来の 数値制御方式 と 比較 し 、 廉価な数値制御方式 が提供で き る も の で あ り 、 し かも 、 数値制 御 さ れる 工作機械の 大 き さ に 関係な く 適用 がで き さ ら に 、 プ ロ グラ ム か ら の位置指令 に 対 し て 生 じ る誤差 を常 に 修正 し な が ら 次の位置指令を 汎用 モ ー タ に 与え 、 移動位 置 を 制御 する よ う に し た か ら 、 各位置指.令 に対 す る誤差 が累積 す る こ と な く 、 安価な 汎用 モ ー タ に よ っ て もプ ロ グラ ム指令 に 対 し 、 格別大き な位置の誤差 は発生 し な い廉価な数値制御方式 が得 ら れる も の で あ る 。
    [0018] 図 面の 簡単な説 明
    [0019] F I G . 1 は 、 本発明 の一実施例 の プ ロ ッ ク 図 、 F I G . 2は 、 周実施例 の 自 動運転 に お け る動作 タ イ ミ ング チ ヤ一 卜 、 F I G . 3 は 、 周 自 動運転 に お け る処理 フ ロ 一、 F I G . 4は 、 周 実施例 の原点復帰の タ イ ミ ングチ ヤ ー 卜 、 F I G . 5 は 、 周 原点復帰の処理 フ ロ ー 、 F I G . 6は 、 周実施例 の J O G送 り の タ イ ミ ン グ チ ヤ一 卜 F I G . 7 は 、 周 J O G送 り の処理 フ ロ ー で あ る 。
    [0020] 発 明 を実施す る た め の最良 の形態
    [0021] 本発明 を よ り 詳細 に 詳述 す る た め に 、 以下添付図面 に 従 っ て こ れ を説 明 す る 。
    [0022] こ の実施例 で は 、 X , Y軸 は 、 精度の高い位 置決め を 必要 と し 、 Z軸 は格別精度の高い位置決めを必要 と し な い 工作機械 の 数値制 御方式 を 例 に と り 説 明 す る 。
    [0023] F I G . Ί は 、 本発 明 の一実施例 を示すブ ロ ッ ク 図で .
    [0024] Ο ΡΙ 1 は数値制御裝置、 2 は中央処理裝置 （ C P U ) で 、 3 は全体の制御 を行な 制御プ ロ グラ厶が記億さ れた R 0
    [0025] M、 4 は演算処理等に使用 される R A M、 5 は工作機械 の各軸等へ移動信号等を出力 するた めの出力回路 、 6 は
    [0026] N C加工プ ロ グラムが記億されたテ一プ、 7 はテープ り ーダで、 このテープ 6 , テープ リ ーダ 7 の代わ り に、 N
    [0027] C加工プ ロ グラムが記億されたメ モ リ を接続 しても よい
    [0028] 8 は手動入力 装置で、 後述するパラメ ー タ等を入力 する あのである 。 9 はカ ウ ンタ ー 、 1 0 は工作機械の位置決 め に格別精度を要求さ れない軸で、 本実施例では Z 軸 と してい る 。 1 1 は 軸を駆動する汎用 モー タ 、 "1 2 は、 上記数値制御裝置 1 か ら オン， オフ信号を受け、 上 記汎用 モー タ 1 1 や Z軸 1 0 のブ レーキ制御を行なう強 電回路 、 1 3 は位置決め に精度を必要 とする軸 、 こ の実 施例で は X , Y軸のサーポモー タ 駆動回路で、 こ の回路 の出力 で X , Y軸のサ一ポモー タ が駆動 し、 位置決めを 行なう こ と は従来の数値制御方式と周一である 。 1 4 は 上記 Z軸 1 0 の位置を検出するパルス コ一ダ等の位置検 出器で 、 その出力を カ ウ ンタ ー 9 に入力 している 。 なお
    [0029] 1 5 は入力 回路で 、 工作機搣か ら送 ら れて く る信号を入 力する も のである
    [0030] 以下、 本実施例の作用 につ いて述べるが、 X軸 ， Y軸 の制卸 につ い て は、 従来のサーボモ ー タ を使用 し た数値 制御 と同一であるため省略 し 、 汎用 モー タ 1 1 を使用 し た Z軸の制卸 につ い て述べる 。
    [0031] OMPI F I G . 2は 、 通 常の 自 動運転 に お け る 動作 タ イ ミ ン グ チ ヤ ー 卜 で 、 M C W , M C C W , M B R , B Rは 、 数 値制御装置 の 出 力 回路 5か ら 出力 さ れる信号を表わ し て お り 、 M C W及び M C C Wは汎用 モ ー タ 1 1 の正転及び 逆転信号で 、 時計方向及び反時計方向 に 汎用 モ ー タ Ί を駆動 す る た め の信号 、 M B Rは モ ー タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ ーキ信号 、 は H レベルで Z軸 の ブ レ ー キ を解 く プ レ ー キ信号で あ る 。 P 1 〜 P 3 及び ， t2 は 手動 入 力装置 8か ら 予 め 設定 さ れて い る パ ラ メ ー タ で 、 各パ ラ メ ー タ は 、 汎用 モ ー タ や Z軸 の大き さ等に よ り 、 こ れ ら の慣性を考慮 し て 設定 さ れる も の で あ る 。 P Pは プ ロ グ ラ ム に よ っ て 指示さ れ た位置指令値 を示 し 、 P Eは位置 決め完了位置を示す も ので あ る 。 な お 、 Z軸 の タ イ ミ ン グチ ヤ ー 卜 は 、 Z軸 の 移動状況 を表わ し て い る 。
    [0032] 次に 、 こ の タ イ ミ ングチ ヤ 一 卜 及び F I G . 1 を参照 し なが ら 、 F I G . 3の 自 動運転時 に お け る処理 フ ロ ー に従 っ て本実施例の動作を説明 す る 。
    [0033] ま ず 、 C P U 2は 、 テ ー プ リ ー ダ 7を介 し て プ ロ グラ ム の 1 ブ ロ ッ ク を読み 、 そ の Z軸 の指令位置を残移動量 レ ジス タ R i の値 に加算 す る （ 初 め は該残移動 量 レ ジ ス タ Rの値は初期設定で 「 0」 に 設定 し て あ る か ら 、 こ の 場合プ ロ グラ ム の指令位置が記憶さ れる こ と に な る ）
    [0034] ( ステ ッ プ S i ) 。 次 に 、 上記指令位置がプラ ス 方向 か マイ ナス方向 か判 断 し （ ス テ ッ プ S 2 ) 、 プラ ス 方向 な ら ば出力 回路 5を介 し て 強電回路 1 2へ汎用 モ ー タ 1 1
    [0035] OMPI を逆 15させる信号 M C C Wを出力 し 、 マィ ナス方向な 5 ばモー タ 1 Ί を正転さ せる■信 M C Wを出力 し 、 それと 周時にブ レーキ信号 B R を H レベノレと し ( B R = 1 ) ,
    [0036] Z軸のプ レー キを解除する （ ステ ツ プ S 3 , S 4 ) ( F
    [0037] I G . 2 参照 ） 。 そのた め 、 モー タ 1 Ί は駆動 し Z軸を 回転させる 。 位置検出 st 1 4 は Z軸の回転を検出 し てパ ルスを送り 、 カ ウ ン タ ー 9 は.該パルスを計数する 。 C P
    [0038] U 2 は、 一定周期毎 （ 例えば 8 m s ec毎 ) に上記カ ウ ンタ
    [0039] 一 9 の読取 及び各 レジス タ の更新を行な っ ており 、 力 ゥンタ ー 9 の値が読取 ら れる と ( ステ ツ プ S 5 ) 、 現在 位置 レジスタ R 2 に加算される ( ス テ ツ プ S 6 ) 。 該現 在位置 レジス タ R 2 は、 Z軸 の現在位置を知 り たい とぎ
    [0040] 守 に表 Is ¾ に よ り 現在位置を表示 e せる とぎ等に使用 されるものである 。 次に 、 残移動量 レジスタ R 1 の値か ら上記力 ク ン タ ー 9 か ら読取 つ た値を減算 し 、 その結果 を該.残移動量 レジス タ R 1 に 億さ せる 。 そ して 、 G P
    [0041] U 2 は該残移動量 レジス タ R 1 の値がプ 口 グラムで指令 された指令位置 P P か ら設定されたパラメ ー タ P 1 の値 を差 し引いた値以下か否か判断 し 、 すなわち F I G . 2 における ( P P - P 1 ) 点を Z 軸が通過 したか否か判断 し （ ステ ッ プ S 8 ) 、 m様にパラ メ ー タ P 2 で設定され る （ P P— P 2 》 点を通過 した か否か判断 し （ ステ ッ プ
    [0042] S » ) 、 ま た周様に ノ ラメ ー タ P 3 で設定される （ P P
    [0043] 一 P 3 ) 点を通過 し たか否か判断 し （ ステ ヅプ S o ) , 以下、 後述する F I G . 3 のステ ツ プ Sお 〜 S 8 の処理 O PI を行な い 、 再び F I G . 3 ス テ ッ プ S 5 以下の処理 を 行 な う 。 こ う し て 、 一定周期 毎 カ ウ ン タ 一 9 の 値 を 読取 り 各 レ ジス タ , R 2 を更新 し て い き 、 上記残移動 量 レ ジ ス タ R 1 の 値 がプ ロ グラ ム指令位置 P P か ら 各パ ラ メ ー タ P 1 , P 2 , P 3 を差引 い た 値 、 す なわ ち （ P P —
    [0044] P 1 ) , ( P P - P 2 ) , ( P P— P 3 ) の 値以下 に な る と 、 次 の処理を行な う 。
    [0045] ま ず 、 F I G . 2 の タ イ ミ ングチ ヤ一 卜 か ら 分 る よ う に 、 残移動量 レ ジス タ R i の値が （ P P — P 2 ) の 値以 下 と な る と （ ス テ ッ プ S » ) ( な お 、 パ ラ メ ー タ Ρ ι ,
    [0046] P 2 , P s の値 は汎用 モ ー タ 1 1 や Z軸 の大き さ 等 の特 性 に 合わ せ て 設定 さ れる も の で あ る か ら 、 パ ラ メ ー タ
    [0047] P 2 の大き さ が 1 番大きい と は 限 ら な い ） 、 C P U 2 は 出力 回 路 5 を通 し て モ ー タ ダ イ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ信号 M
    [0048] B Rを 出力 し （ ス テ ッ プ S ii ) 、 モ ー タ 1 1 を 制動 し 始 め る （ F I G . 2参照 ） 。 そ し て 、 タ イ マ ー Τ ι をパ ラ メ ー タ に セ ッ 卜 し ス タ ー 卜 さ せ る （ ス テ ッ プ S l2 〉 モ ー タ 1 1 は減速 し なが ら 、 次 に （ P P — P i ) 点を通 過する と （ ス テ ッ プ S 8 ) 、 モ ー タ 逆転又 は正転信号 M
    [0049] C C W , M C Wがオ フ し、 モ ー タ 1 1 は駆動 を停止 す る
    [0050] ( ス テ ッ プ S 9 ) 。 最後 に （ P P — P s ) 点を通過する と （ ス テ ッ プ S B ) 、 ブ レ ー キ信号 B R を L レ ベル と し て Z軸 に ブ レ ー キ が か け ら れる （ ス テ ッ プ S l4 ) 。 そ れ と 共 に タ イ マ ー 丁 2 をパ ラ メ ー タ t2 に セ ッ ト し ス タ ー 卜 さ せる （ ステ ッ プ S is ) 。 そ し て 、 セ ッ ト し た タ イ マ
    [0051] O PI 一 T ι が経過する と （ ステ ツ プ S ） 、 モ 一 タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ 一キ信号 M B R の出力を止め、 タ ィ マ - Τ 2 が 経過 して、 パ ラメ ー タ P 1 , P 2 , P 3 で設定さ れた
    [0052] ( Ρ Ρ 一 P 1 ) 〜 ( P P - P 3 ) の各点の通過及びタ イ マ ー Τ 1 , T 2 で設定された時間 , Ϊ 2 がすべて経 過すれば （ ステ ツ プ S 19 ) 、 ステッ プ S 1 か ら再ぴ処理 を行な なお 、 タ イ マー T 1 , 1 2 の設定値 ,
    [0053] t 2 はパ ラ メ ー タ と して設定さ れたちので、 どち ら を大 き く 設定さ れるかは機械の特性で変化させるあのである か ら 、 タ ィマー T 1 , T 2 のすべて のタ イマ一 が経過 し たかどう か判断 ( ステッ プ S B ) するものであ■る 。 こ つ し て 、 プ ロ グラムの "！ ブロ ッ クから読取っ た位置指令に 対する位置決め は終了するが、 汎用モ一タ Ί 1 を使用 し 上述 し た よ う な位置決め方式であるため、 プ ロ グラムで 指令されたプ ロ グラ ム指令位置 P P へ Ζ軸が正確に位置 決めさ れて いる と は眼らず、 行きすぎた り 、 行き足り な い場合が生 じ 、 残移動量 レジス タ R 1 に は、 現実の Ζ軸 の位置とプ ロ グラ ムで指令された位置と の差が誤差 と し て残つ ている 。 そ し て 、 プロ グラ ムの次のプロ ッ クで次 の移動指令が イ ンク リ メ ンタル指令値と し て出 される と この指令値に上記 m差が加え られて残移動量 レジスタ
    [0054] R 1 に次の残移動量 と し て記億される こ と となる （ ステ ッ プ S 1 ) 。 すなわ ち 、 例えば Z 軸が回転 し すぎてプロ グラ ム指令値 P P 以上に + Q だけ行きすぎた場合、 その 行きすぎた量 + Q はカ ウンタ 9 に よ つ て カ ウ ン 卜 され、 ί Ο ΡΙ そ の 値 + Qを 残移動 儘 レ ジ ス タ R 1 の 値 か ら + Qだ け 減 算す る こ と と な り 、 こ れ に 新 し い イ ン ク リ メ ン タ ル指令 値 P Pが加算さ れ れば残移動量 レ ジ ス タ R 1 の値 は 「 P P— Q」 と な る 。 す なわ ち 、 こ れ は行き すぎ た 量 + Qだ け補正 し た新 し い移動指令値 と な り 、 こ の残移動 fflはプ ロ グラ ム 指令位置 P Pま で の移動 量を意味 す る 。 そ し て こ の残移動量 レ ジ ス タ R i の 値 （ プ ロ グラ 厶指令位置 P
    [0055] P ) に 対 し て 、 ス テ ッ プ S 2 以下ス テ ッ プ S )9 の処理が 再び行なわ れ 、 こ の残移動量 、 す なわ ち プ ロ グラ ム指令 位置 P Pよ り パ ラ メ ー タ P 2 の 値だけ前の位置で モ ー タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ が作動 し 、 周様 に パ ラ メ ー タ P i
    [0056] の値だけ前 の 位置で汎用 モ ー タ の駆動 が停止さ れ 、 パ ラ メ ー タ P 3 の値だけ前の位置で Z軸 1 0へブ レ ー キ が か け ら れる こ と と な る 。 そ し て 、 タ イ マ ー Τ ι , Τ 2 で設 定 し た 値の経過後 に モ ー タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ は解か れ 、 ま た 、 位置決め が 完了 （ F I G . 2 P E ) し た と し て 、 次のブ ロ ッ ク の移動命令 が残移動量 レ ジス タ R i に 加算さ れる こ と と な る （ ス テ ッ プ S i ) α
    [0057] 以上の よ う に し て 、 本'発明 は動 作す る こ と か ら 、 汎甩 モ ー タ Ί 1 で移動 す る Z軸 は 、 プ ロ グ ラ ム か ら の各位置 の位置決め指令値 に対す る実際の位 置 と の 誤差 が重畳さ れる こ と な く 、 1 回の移動 に よ っ て 生 じ た 誤差 は 、 次の 移動位置指令時 に は補正 さ れて 、 誤差を俊正 す る移動指 令が与え ら れる か ら 、 誤差 は累積 さ れる こ と な く 、 最終 的な Z軸 の誤差 はわず かな も の と な る 。
    [0058] ΟΜΡΙ 次に 、 原点復帰処理につ いて述ベる 。
    [0059] F I G . 4 は、 本実施例 における原点復帰のタ イ ミ ン グチ ヤ一 卜 で、 F I G . 5 はその ときの処理フ 口 —であ る 。 Z軸原点復帰ス ィ ッ チ Z R N が入力 されて 、 Z 軸プ ラス方向移動スィ ッ チ + Z B が入力される と、 C P U 2 はモー タ 1 1 を逆転信号 M C C Wを出力 回路 5 か ら 出力 させ 、 かつブ レー キ信号 B" ^ を H レベルと して 、 Z軸の プ レー キを解ぎ Z軸を移動 させる （ F I G . 4 参照 ） 。
    [0060] そ し て、 原点近傍で Z軸の リ ッ 卜 スィ ッ チ D E C Z が 作動 し て 、 そのイ ンパ一タ 信号である減速信号 D E C Z が 「 0 」 となる と （ ステ ヅ プ S 20 ) 、 モー タ ダイ ナミ ツ クプ レ ー キ信号 M B R を出 タ 1 1 にプ レーキを かけ （ ステ ツ プ S a ) 軸 は減速を始め 、 タ イマ一
    [0061] 丁 1 , T 3 をパラメ 一タ t 1 , t 3 にセ ッ 卜 し ( ステ ツ プ S 22 , ¾ 23 ) 、 その後、 タ イ マ ー T 3 の経過でモー タ 逆転 1目号 M C C Wを 「 0 」 に し 、 モー タ 1 1 の駆動を止 め、 プ レーキ信号 B R を L レベル と して Z軸のブ レーキ をかける （ ステ ツ プ S 26 , S 2 ) 。 ま た、 タ イ マー 丁 1
    [0062] の経過でモー タ ダイ ナ S ッ クブ レ ーキ信号 M B R を 「 0 」 と して モー タダイ ナ ミ ッ クブ レ ーキを解く （ ステ ツ プ
    [0063] S 24 , S 25 ) 。 そ して 、 原点復帰完了信号 Z P Z を出力 し （ F I G . 4 参照 ） 、 機械座標系は 「 0 」 とな り 上記 残移動量 レジス タ R 1 も 「 0 J となる （ ステ ツ プ 28 ) 。
    [0064] 次に 、 J 0 G送 り につ て述べる
    [0065] F I G . 6 は 、 J 0 G送 り の タ イ ングチヤ一 卜で、
    [0066] OMPI - n -
    [0067] F I G . 7 は そ の と き の動作処理 フ ロ ー を示 す も の で あ る 。 す な わ ち 、 J O G送 り モ ー ド に し て 、 Z軸 の プラ ス マ イ ナス の各手動送 り ボ タ ン + Z B , — Z Bが押 さ れ 、 変化 す る と （ ス テ ッ プ S 30 , S 31 , S 32 ) 、 モ ー タ 正 転 ま た は逆転の信号 M C W , M C C Wが 出力 さ れ 、 かつ ブ レ ー キ信号 B Rが H レ ベル に な り 、 Z軸 のブ レ ー キ は解 か れ、 モ ー タ 1 1 は正 転 ま た は 転を 開始す る （ ス テ ツ プ S 33 S 3斗 ） ( F I G . 6参照 〉 。 プラ ス ， マ イ ナスの 各手動 ボ タ ン + Z B , — Z Bが継続 し て 押 し 続 け ら れて い れば 、 C P U 2 は F I G . 7の ス テ ッ プ S so ， S 37 ,
    [0068] S 39 の処理を繰返 し 行な い な が ら モ ー タ 1 1 は 回転を続 け る 。
    [0069] 次 に 、 手動送 り ポ タ ン + Z B , — Z Bの押圧が解かれ る と （ ス テ ッ プ S 30 , S 31 ) 、 モ ー タ 1 Ί の駆動を停止 し （ モ ー タ 正転 ， 逆転信号 M C W = M C C W = 0 ) 、 Z 軸 のブ レー キがかけ ら れ （ ブ レ ー キ信号 B R = 0 ) 、 モ ー タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キも か.け ら れる （ モ ー タ ダイ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ信号 M B R = 1 〉 ( F I G . 6参照 ） 。
    [0070] そ し て 、 パ ラ メ ー タ ti に タ イ マ ー Τ ι が セ ッ 卜 さ れス タ ー 卜 さ せ る （ ス テ ッ プ S 35 , S 38 ) 。 そ し て 、 Ζ軸 1
    [0071] 0の 回転速度 は減少 し 、 タ イ マ ー T i が経過す る と （ ス テ ツ プ S 37 ) 、 モ ー タ ダ イ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ は解かれ
    [0072] ( ス テ ッ プ S ) 、 Z軸 は停止す る 。 そ し て 、 J O Gモ ー ド に ス ィ ッ チが入 れ ら れて い る 間 は 、 C P U 2 は手動 送 り ポ タ ン + Z B , — Z Bの変化 を一定周期で監視 し て
    [0073] O I いるが （ ステ ッ プ S so ) 、 ス ィ ッ チが J 0 G モ ー ドか ら 変え ら れる と 、 次の処理へ移行する （ ステ ッ プ S 39 ) 。
    [0074] なお 、 リ セ ッ 卜 スィ ッ チや非常停止スィ ッ チが入力 さ れる と 、 今ま で出 し ていた M C W , M C C W等のモ ー タ 回転信号は停止され、 かつブ レー キ信号 B R は 「 0 」 と な り 、 Z軸 1 0 にプ レーキがかか り 、 モー タ ダイ ナ ミ ツ ク プ レ一キ信号 M B R もパラメ ー タ t 2 で設定 した間出 力 され、 モ ー タ 1 1 にプ レー キがかけ ら れる よ う になつ て いる 。
    [0075] 以上、 位置決め に格別精度の高いものを要求されない 軸 と し て Z 軸を例 に と り 、 Z軸 は汎用 モー タ 、 X軸 ， Y 軸 は従来どお り サーポモー タ を使用 した例 と して上記実 施例 は説明 し たが 、 単に Z 軸 だけで はな く 位置決め に高 い精度を要求されない軸が他にあれば、 Z軸に限らず、
    [0076] X軸， Y軸 、 さ ら に は他の軸へも 、 2 軸でも 3 軸でも本 発明 は応用できるものである 。
    [0077] なお、 位置決め用 の汎用 モー タ を専用 に設ける代り に 主軸モー タ を利用 し てあよい 。
    [0078] OMPI
    权利要求:
    Claims
    04978 一 13
    求 の 範 囲
    . N Cプ ロ グラム に よ っ て サー ボ モ ー タ を制御 するェ 作機械等の数値制御方式 に おいて 、 精度の高い位置決 めを要求さ れない軸 の駆動モ ー タ と し て サー ボモ ー タ に代えて設け ら れた汎用 モ 一 夕 と 、 ブ レ ーキ手段 と 、 上記軸の移動量を検出する位置検出手段に よ り 現在位 置を検出 し て上記軸が上記 N Cプ ロ グラムで指令さ れ る指令位置近傍 に なる と上記ブ レー キ手段を作動させ かつ上記汎用 モー タ を停止させ、 位置決めをするよ う に し た数値制御方式
    . —部の軸 に対 し て は汎用 モー タ を、 他の軸 に対 して はサー ポ モ ー タ を耝合せて使用 する請求の範囲第 Ί 項 記載の数値制御方式。
    . 上記ブ レ ー キ手段が作動する時期 は、 上記 N Cプロ グラムで指令される位置から の手前距離をパラメ ー タ と し て予め設定でぎる よ う に し た請求の範囲第 1 項記 載の数値制御方式
    . 上記 N Cプ ロ グラ ムからの指令値の値は加算さ れ、 上記位置検出手段か ら の現在位置の値は減算され、 そ の値が移動位置と し て上記汎用 モー タ の制御信号 と し て出力 される請求の範囲第 1 項ま た は第 3 項記載の数 値制御方式
    OMPI
    1PO
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4288849A|1981-09-08|Machine tool control systems
    US4347578A|1982-08-31|Industrial robot control system
    DE60302920T2|2006-07-20|Numerische Steuerung
    EP0440805B1|1994-12-21|Feed speed control method of numeric controller
    EP1742128B1|2012-04-11|Servo controller
    US5822212A|1998-10-13|Machining load monitoring system
    EP1308809B1|2010-01-13|Synchronization control method and synchronization control device
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    DE3814243C2|1991-07-04|
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0146633B1|1991-04-17|
    US4794311A|1988-12-27|
    DE3484462D1|1991-05-23|
    JPS59225403A|1984-12-18|
    JPH0616242B2|1994-03-02|
    EP0146633A4|1987-10-12|
    EP0146633A1|1985-07-03|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-12-20| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-12-20| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1985-01-31| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984902080 Country of ref document: EP |
    1985-07-03| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984902080 Country of ref document: EP |
    1991-04-17| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984902080 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP58099412A|JPH0616242B2|1983-06-06|1983-06-06|数値制御方式|DE19843484462| DE3484462D1|1983-06-06|1984-06-01|Numerisches steuersystem.|
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